Un esfuerzo es la fuerza interna que experimentan los elementos de una estructura cuando son sometidos a fuerzas externas. Los elementos de una estructura han soportado estos esfuerzos sin romperse ni deformarse.

Ponemos un ejemplo para que quede más claro:

Cuando te estiras del dedo de la mano hacia a fuera (fuerza externa), notas una tensión en su interior que te causa cierta molestia. Los elementos de una estructura (una biga por ejemplo), cuando están sometidos a una fuerza externa, también soportan en su interior unas tensiones internas que no somos capaces de verlas, pero están ahí, igual que los del dedo de la mano. A estas tensiones internas las llamamos esfuerzos.